六維力傳感器：機器人高壁壘+高價值量+增量方向

本期投資提示：

六維力傳感器是測力維度最高的力傳感器。六維力傳感器可以標定空間中任意作用點上的力，測力維度最高，適用范圍最廣，最早源于航空航天產(chǎn)業(yè)，后發(fā)展到汽車工業(yè)和機器人等行業(yè)。

技術路線之爭：目前多條技術路線并行發(fā)展，包括應變片式（硅應變和金屬箔）、電容式、光電式、壓電式和電阻式等。評判六維力傳感器產(chǎn)品優(yōu)劣有三大性能指標：串擾、精度和準度。根據(jù)核心指標對比，應變式傳感器在穩(wěn)定性、剛度、精度及成本方面表現(xiàn)優(yōu)秀，是當前主流選擇。

技術壁壘幾何：六維力傳感器生產(chǎn)的技術壘高，相比一維力傳感器并非三個扭矩傳感器結構的簡單疊加關系，而是呈次方式的難度冪增長。六維力傳感器的非線性力學特征明顯，要考慮多通道信號的溫漂、蠕變、交叉干擾、數(shù)據(jù)處理的實時性，十分復雜，生產(chǎn)制造廠商需要解決這些復雜問題。具體來看，六維力傳感器的技術壁壘主要體現(xiàn)在 ①傳感器的結構解耦設計，②標定檢測技術及設備，③控制漂移誤差，④生產(chǎn)流程尚未實現(xiàn)自動化，并且流程復雜，生產(chǎn)工藝的差異會直接影響成品的質量。

人形機器人應用前景：力覺/觸覺是僅次于視覺的人類信息來源，輔助人類進行平穩(wěn)行走、操作和避障等。六維力傳感器在人形機器人中主要發(fā)揮力控、擺動穩(wěn)定控制和安全控制等功能，用于手腕和腳腕等處，一般數(shù)量為2 個以上，是目前人形機器人的主流技術路線，本田ASIMO、Walker S、Optimus Gen2 等均有應用。未來的技術演進存在不確定性，與技術發(fā)展和應用場景有關。

競爭格局討論：目前市場規(guī)模較小，已有較多成熟玩家，國內廠商以創(chuàng)業(yè)公司為主，不斷追趕海外廠商。2023 年ATI、宇立儀器、Epson、藍點觸控、坤維科技、分別占22.4%、12.2%、6.4%、4.8%、4.7%，TOP10 廠商共占據(jù)接近70%的份額，國產(chǎn)品牌份額持續(xù)提升。未來隨著人形機器人不斷成熟，逐步實現(xiàn)商業(yè)化落地和規(guī)?；a(chǎn)，下游需求或發(fā)生變化，帶來市場容量的擴張和競爭格局的改變。

投資提示：六維力傳感器是人形機器人零部件中，具有高壁壘、高價值量、增量方向等特點的核心零部件。近兩年來，隨著特斯拉、英偉達、谷歌等公司陸續(xù)加入，人形機器人產(chǎn)業(yè)開始快速發(fā)展。部分上市公司出于對人形機器人未來前景的看好，基于各自的技術經(jīng)驗積累、量產(chǎn)能力和工藝基礎，開始進行六維力傳感器的研發(fā)和生產(chǎn)。相關標的包括：東華測試、柯力傳感、安培龍、索辰科技等。

風險提示：產(chǎn)品研發(fā)和技術進展不及預期、人形機器人商業(yè)化進程不及預期、市場競爭加劇風險。

知前沿，問智研。智研咨詢是中國一流產(chǎn)業(yè)咨詢機構，十數(shù)年持續(xù)深耕產(chǎn)業(yè)研究領域，提供深度產(chǎn)業(yè)研究報告、商業(yè)計劃書、可行性研究報告及定制服務等一站式產(chǎn)業(yè)咨詢服務。專業(yè)的角度、品質化的服務、敏銳的市場洞察力，專注于提供完善的產(chǎn)業(yè)解決方案，為您的投資決策賦能。

轉自上海申銀萬國證券研究所有限公司 研究員：王珂/李蕾/劉建偉/胡書捷